Al igual que la pintura o la arquitectura, la escultura atravesó una etapa de esplendor y renovación en la época del Renacimiento y el Barroco. Los grandes modelos del arte grecorromano, adaptados al espíritu de su tiempo, sirvieron a los escultores de la Edad Moderna de inspiración para fundir, esculpir o tallar sus creaciones. Fue en aquel entonces cuando se recuperaron y se estudiaron de una forma rigurosa las antiguas técnicas clásicas de composición, de trabajo de las proporciones y las texturas. Los materiales empleados se diversificaron y se ampliaron además los márgenes temáticos, que durante el Medievo se habían ceñido casi exclusivamente a los asuntos religiosos.
Merecen una mención especial, entre las piezas conservadas en el Museo del Prado, las representaciones del emperador Carlos V y su hermana, María de Hungría: son obras de los Leoni que destacan por su lúcido estudio psicológico de los personajes retratados.