Asentada en una zona de numerosos yacimientos de la cultura castreña, se ha pretendido remontar sus orígenes a la época visigoda, en concreto al reinado de Witiza. Lo cierto es que esta población ya aparece documentada en época de Alfonso III, cuando en el año 897 la iglesia de San Tirso es donada a la catedral de Lugo. Respecto su nombre, parece que proviene de Pallatium Regis, es decir, Palacio del Rey.
A principios del siglo xii era un próspero burgo situado junto al Camino de Santiago, citado en la Guía del Peregrino como final de la duodécima etapa. No obstante, en el Libro I del Codex Calixtinus se previene a los peregrinos de las prostitutas que salían a su encuentro entre Portomarín y esta villa.
De la primitiva iglesia de San Tirso se conserva únicamente la portada románica de su fachada occidental, muy sencilla, construida a finales del siglo xii o principios del xiii.
A la salida de la población se encuentra el lugar conocido como Campo dos Romeiros, donde los peregrinos se reunían al salir el sol antes de iniciar la última jornada que les llevaría a Santiago.
No muy lejos, se encuentra el antiguo monasterio de San Salvador de Vilar de Donas, perteneciente a la Orden de Santiago.