a) Deber + infinitivo: significa obligación.
Ejemplo:

Pedro debe estar en el museo (Pedro tiene la obligación —legal o moral— de estar en el museo)

b) Deber de + infinitivo: significa probabilidad.

Pedro debe de estar en el museo (Pedro está probablemente en el museo; se supone que está en el museo)

Este es el uso correcto de ambas construcciones; pero en la lengua actual es posible leer y escuchar con frecuencia confusiones entre ambos usos. Se observa una preferencia por deber (sin la preposición de) para los dos significados.