Se encuentra emplazada junto a la confluencia de los ríos Robo y Arga. Sobre este último se sitúa el famoso puente que le da nombre. Su planta urbanística es rectangular, y muy bien trazada; destaca el camino central que articula toda la población. Presenta una buena situación económica, con industria alimentaria, maderera y vinícola, principalmente.

A finales del siglo XI aparece un grupo de «francos» que constituirán el núcleo de la nueva villa, a la que Alfonso I el Batallador favorece cuando les otorga en 1122 el fuero de Estella. Posteriormente, los monarcas Catalina y Juan III de Albret concedieron al lugar, en 1498, la facultad de celebrar una feria anual y un mercado semanal, y la convirtieron en uno de los centros comerciales más importantes de la comarca.

Entre sus hijos más sobresalientes, destaca don Rodrigo Jiménez de Rada (m.1247), a quien se cree oriundo de la villa. Relevante personaje durante los reinados de Alfonso VIII y Fernando III el Santo, estudió en París; llegó a ser arzobispo de Toledo e iniciador de su catedral y, por ello, uno de los introductores de la arquitectura gótica en España. También fue importante cronista del reino (escribió su famosa Rebus Hispaniae). Puente la Reina tuvo además otros hijos ilustres, como el compositor Emilio Arrieta (1823-1894), autor de varias zarzuelas.

De sus numerosos monumentos cabe destacar el puente sobre el río Arga, protagonista principal de la villa, y la iglesia del Crucifijo o de Santa María de los Huertos, la de Santiago el Mayor y la de San Pedro Apóstol.

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