La ciudad de Estella, a orillas del río Ega, se estableció cerca del primitivo burgo de Lizarra, que en el año 914 fue reconquistado por Sancho García I.

El rey de Aragón, Sancho Ramírez, deseoso de facilitar a los peregrinos la travesía de Aragón y Navarra, fomentó la formación de núcleos urbanos. Así, en 1090 desvió ligeramente el primitivo trazado del camino de peregrinación; asimismo, decidió construir un castillo y establecer una población de «francos» en el territorio de Lizarra, en la orilla derecha del Ega, al pie de un pequeño relieve rocoso.

El nuevo núcleo se rodeó de murallas y el monarca le concedió, en el mismo año de 1090 un fuero que, basado en el de Jaca, autorizaba la instalación de francos, pero sometía la de los navarros al consentimiento real.

Casi un siglo después, en 1187, Sancho el Sabio decidió poblar con navarros y gentes de otras procedencias una de sus tierras, llamada de San Juan, y concedió a los nuevos habitantes un fuero idéntico al de la ciudad, cuya redacción definitiva había ya sancionado en 1164. Al año siguiente se concedió dicho fuero al barrio de Arenal. Los distintos núcleos de población se fundieron en un solo municipio en 1266.


Estella alcanzó su apogeo en el siglo XIII, para comenzar su decadencia en el primer cuarto del siguiente. Destacan en este proceso hechos como la disolución de cofradías en 1323, y los graves conflictos entre Navarra y Castilla durante los siglos XIV y XV. En 1512, empobrecida por la guerra civil y las inundaciones, la ciudad cae en manos de Fernando el Católico. Cincuenta años más tarde se decide el derribo de su fortaleza.

Son muchos los monumentos de interés que conserva la ciudad. La mayoría de ellos se fundaron y levantaron en la Edad Media, coincidiendo con el momento de máximo apogeo en la creación de los diferentes núcleos de población. Sin embargo, gran parte de sus fábricas evidencian reformas posteriores, de los siglos XVI al XX.

Entre ellos destacan la iglesia de San Miguel, Nuestra Señora del Puy, San Pedro de Lizarra, San Pedro de la Rúa y Santa María de Todos los Santos o Santa María jus del Castillo, todas iniciadas en el siglo XII; la Iglesia del Santo Sepulcro (ca. 1200); los conventos de Santo Domingo de Guzmán y Santa Clara, fundados en el siglo XIII; y el Palacio de los Reyes de Navarra, en el siglo XII.

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