Población ubicada en plena Tierra de Campos y a orillas del río Carrión, su existencia consta desde el siglo X. Entonces era conocida por el nombre de su parroquia, Santa María. Desde esa época aparece como sede de la poderosa familia castellana de los Beni-Gómez. Tras la incursión de castigo que hizo al-Mansur en los reinos cristianos a fines del siglo (995), la localidad fue asolada. A mediados del siglo XI estaba regida por el conde Gómez Díaz, uno de los hacendados más importantes de la corte de Fernando I de Castilla y León. A su iniciativa se debe la construcción de un puente sobre el Carrión, así como la revitalización de un establecimiento religioso que había recibido del monarca: el monasterio de San Zoilo.

A fines de ese siglo esta localidad, conocida indistintamente como Carrión o Santa María de Carrión, era uno de los núcleos de población más importantes del reino castellano-leonés y contaba con dos hospitales para peregrinos. En la segunda década del siglo XII se vio inmersa en los desórdenes que asolaron al reino tras la muerte de Alfonso VI, si bien recuperó pronto su tradicional prosperidad. Así, aparece subrayada pocos años después en el libro V del Codex Calixtinus.

Desde esta época debió de contar con una muralla de la que aún pueden consignarse algunos restos. Sabemos que en el siglo XIV estaban configurados tres barrios: Tras Santa María, Dentro Castro y San Zoles, a los que habría que añadir la judería, ubicada al noroeste de la parroquia de Santa María. El apelativo de los Condes lo adquirió durante la Baja Edad Media, para subrayar el hecho de ser la cuna de la familia condal que protagonizó buena parte de la historia del territorio. También de época románica eran otras dos construcciones, la iglesia de Santiago y la de San Julián, de las que sólo se ha conservado la primera.

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